全部文档

因子图与“世界模型”：统一的感知与规划框架

文章探讨了世界模型与因子图之间的深层联系。作者指出，因子图本质上是基于能量的模型，可用于状态估计和SLAM。通过将世界模型锚定在“现在”，文章提出了STAG框架，该框架利用统一的因子图优化机制，同时处理基于过去数据的感知和基于未来目标的规划，实现了感知与行动的无缝融合。