How robot arms are controlled
本文面向进入机器人学习领域的机器学习从业者，系统讲解 SO-100 机械臂的控制原理。内容涵盖机械臂的组成（六连杆五关节的伺服电机结构）、通过主从臂遥操作采集演示数据的方法、PID 控制器的工作机制（弹簧-阻尼模型与临界阻尼的推导）、力矩限制带来的非线性行为，以及关节空间与任务空间的表示方法、正运动学（FK）与逆运动学（IK）的原理与挑战。文章也解释了一个反直觉现象：机械臂在臂长范围内无法精确到达 0% 的夹爪位姿。
全部文档 / 作者: Jacob H. Rothschild / 标签: PID控制
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